System ćwiczeń pilates został opracowany przez Josepha Pilatesa na początku XXw. Przez wiele lat był dopracowywany i popierany coraz szerzą wiedzą z zakresu medycyny i fizjoterapii.
Obecnie pilates można prakykować w dwóch formach – na specjalistycznym sprzęcie oraz bez sprzętu na macie.